Pour essayer d'orienter un bloc de camera en faisant l'hypothese que la scene est plane .

Applications :
  * orientation initiale rapide de scene drone
  * orientation de cas difficile type video BEA


Probleme trouver pour chaque image k, l'homographie HPk envoyant de l'image vers le plan. On dispose pour
chaque couple d'images ij de :

    *  hij  l'homographie de i vers j
    *  l'homographie vers le plan hpij et hpji  l'homographie vers le plane (a une similitude pres), obtenue en  en calculant l'orientation relative de ij (via homographie)


Pour chaque i,j on a un echantillonage de la densite (voir RHH).

   Pour chaque point Q de cet echantillonage, on peut ecrire :

          HPi (Q) = HPj hij (Q)
   
    Et :
          HPi (Q) =  Affij  hpij (Q)

    Ou Affij est une affinite inconnue

Tout etant indefini a une similitude pres, il faut rajouter une equation qui leve l'ambiguite, par exemple, pour un
couple i0j0
         Affi0j0 ~ Identite (ou  HPi0 (Q) ~  Affi0j0  hpi0j0 (Q) )

   ==================================================================================

Dans Martini Option  ModeNO=OnlyHomogr

   Sur NO_Ori2Im :

mm3d Martini "DSC0463.*.JPG" ExtName=TestHom ModeNO=OnlyHomogr OriCalib=Ori-Calib/

mm3d TestLib NO_Ori2Im  DSC04636.JPG DSC04638.JPG  GenOri=1 OriCalib=Calib ExtName=TestHom ModeNO=OnlyHomogr

mm3d TestLib NO_OriHom1Im  DSC04635.JPG ExtName=TestHom ModeNO=OnlyHomogr OriCalib=Ori-Calib/